理論的クライミング

全然違うこと調べてて見つけた。読んだわけじゃないし読む気もないけど。
Motion Planning of Multi-Limbed Robots Subject to Equilibrium Constraints: The Free-Climbing Robot Problem.
http://ai.stanford.edu/~latombe/papers/ijrr-bretl-06/paper.pdf
アメリカ・スタンフォード発。ロボットにクライミングをさせるための経路探索アルゴリズムのレビューらしい。ちゃんとした論文誌に載ったみたい。「エイドじゃなくてフリーだよ」とのこと。本気です。2ページ目で登っているのは著者かもしれない。ロボットにカメラ付いてて、ちゃんと経路計算してから登るのでどんな課題でもOK。ただしスラブ限定。現在NASAと共同で、22自由度のロボットを作成中らしい。
著者のページ。ビデオでロボットが登ってる。
http://sun-valley.stanford.edu/~tbretl/